De verbinding is oorspronkelijk opgezet door ATO, later overgenomen door Van de Rijdt. Na overname van Van de Rijdt door ATO moeder NS kwam deze lijn bij Vitesse terecht. Vitesse fuseerde met MBS tot Zuidooster welke de lijn exploiteerde tot 31 december 1994 waarna Zuidooster opging in Hermes.
Na Deze kende in de concessieovergang loop der jaren enkele kleine wijzigingen in Eindhoven. Zo werd eerst via Tongelre gereden, later ging de bus van Nuenen rechtstreeks naar Eindhoven. In Nuenen ging de bus de snelweg op (huidige route lijn 121), later ging deze meer door Nuenen rijden. In 2001 werd de concessie Oost-Brabant naar [[onderhands gegund aan BBA, waardoor het traject opeens in gebieden van twee vervoerders lag (KAN-Zuid en SRE van Hermes en Oost-Brabant van BBA]] werd deze lijn gezamenlijk geëxploiteerd door ). BBA en Hermesgingen de lijn gezamenlijk exploiteren. Vanaf 25 augustus 2002 werden de ritten van lijn 21 van Nijmegen naar Uden gekoppeld aan [[Lijn 160 's Hertogenbosch Station NS - Uden Busstation|lijn 160 Uden - 's-Hertogenbosch]]. Op 5 januari 2003 werd lijn 21 deze tenslotte geknipt in Uden op last van het KAN geknipt in Uden. Vanaf die datum reed [[Lijn 21 Gemert Sint Gerardusplein - Eindhoven Station NS|lijn Lijn 21 van bleef rijden op het traject Eindhoven - Uden naar Eindhoven]] en . Het deel naar Nijmegen werd gereden door Hermes onder [[Lijn 99 Nijmegen Centraal Station - Uden Busstation|lijn lijnnummer 99 van Nijmegen naar Uden]]. Lijn 21 werd op Op 14 december 2003 is de lijn tenslotte ingekort tot Beek en Donken ging de exploitatie volledig naar Hermes. De routes in Gemert en Uden werden overgenomen door [[Lijn 121 Uden 25 Veghel Busstation - Eindhoven Helmond Station NS|lijn 121Lijn 25]]nam het deel van Gemert naar Boekel via Handel en Huize Padua over, de route door Handel door terwijl [[Lijn 25 Veghel 121 Uden Busstation - Helmond Eindhoven Station NS|lijn 25121]]het traject in Uden overnam. De route door Volkel verdween geheel. Vanaf 14 december 2008 reed lijn 21 weer door naar Gemert.
